就像在天际翱翔的雄鹰，锐利的眼睛配上灵活又强有力的利爪，无往而不利。马来西亚蛋糕分拣线的成功，让我们备受鼓舞。我们早有意识，灵活的机械手，应该配备精确的视觉识别系统。深度视觉识别系统可以帮助机械手更加精确地锁定和捕捉目标物体，提高其操作效率和准确度，从而满足不同应用场景的需求。

2020年，一位意大利客户找到方圆机械，希望我们提供一条分拣条包的生产线。客户主要的产品是条包装的保健品，先通过自动包装机装进条包里，再通过人工计数、入盒完成外包装。由于外包装需要使用大量的人工作业，恰逢疫情爆发，工人严重短缺，所以客户想通过提高外包装过程的自动化程度来减少人工的需求。

功者难成而易败，时者难得而易失。十年磨一剑，是时候试试霜刃了。

且慢！先来罗列一下需求……

1、 整理！松散混乱的条包需分离独立；

2、 识别！条包的方向必须一致；

3、 数数！要把条包按照设定的数量（比如20条）一份一份整理好，以便入盒；

4、 泛化！条包产品种类繁多，大小、形状、数量要求都可能不同；

5、 速度！生产效率根据条包尺寸的不同在300~500包/min。

需要把一堆乱糟糟的条包按方向、固定数量排列整齐

这些要求前所未有！传统设备对于单种的条包的自动计数、入盒已经非常成熟，但也有很大的局限性。理料设备只能把混乱的条包整理成单列不重叠的，但没办法统一条包上印刷图案的方向；计数机不能兼容任意数量的计数，兼容的计数值间须是成倍的关系，如6、12、18等，6、7是兼容不了的，开盒入盒设备也只能兼容一定尺寸内的1、2种盒子的自动入盒，而客户需要兼容各种尺寸条包，各种计数数量，某些条包还需要按统一的印刷图案方向放置入盒。

理想是真的理想，条包却有点瘦削。

以上问题，非深度视觉不能解决。相比之下，一份精美的整体方案设计算是小意思了。

方案阶段的成果先让意大利客户惊艳了一把

接下来的几个月时间，就是不断的研究、试验。数据采集和标注，硬件搭配，作业环境的模拟和优化，运动状态下的图像处理……需要突破的难题太多，太大，太复杂了。

方圆机械的视觉工程师面对着成千上万块不同类型、形状和大小的条包，进行反复的训练和测试，以确保算法的准确率和稳定性。向目标靠近的每一次进步，幅度都是越来越小的，识别的准确率终于达到99.99%以上。

在模型训练完成后，研发团队开始进行系统集成，需要将视觉识别系统和机械手臂控制系统无缝衔接，确保两个系统之间的稳定和协调。测试结果显示，系统能够准确地识别和分类不同的条包，并引导机械手臂进行精准的抓取和放置操作，同时还能够在高速运转的生产线上保持稳定和可靠的性能。2.5秒，2秒1.5秒，1.2秒，1秒！识别结果指令发送，机械手抓取和精准放置的速度也达到了设定要求。

漫长的测试调试对意志力是一大挑战     

由于种种原因，所以我们暂时放弃了条包入盒的自动化实现，还是保留人工的操作方式。

这足以让我们的意大利客户解决了最枯燥最繁重的人工挑拣过程。

作为全球设计中心的意大利，有着对设计的天然挑剔。我们没有沉浸在攻克技术的喜悦中忘乎所以。人性化的理念，艺术性的设计，厚重而不失浪漫的产品质感。奔放而又严谨、散漫却又文艺的意大利客户的认同，也是我们甚为看重的。

有一天视频连线，我们的意大利客户哼着小曲，现场给我们展示他们的设备运转的时候，一切，都是那么值得，令人欣慰。